ucosII是任务占先式实时操作系统，每个任务对应一个优先级，优先级高的任务优先执行。

　　最近慢慢体会到精细思维的乐趣。很多时候，一开始我们对一个事物的认知都是比较粗糙的，通过具体地思考，这个事物变得明晰，丰富，准确。从包含着很多假设和臆想的粗糙轮廓出发，花时间去梳理一条条线，从无到有，在脑中描绘出它的样子，去伪存真，添线勾画，联想生活，达到具体丰富、清晰简明的描绘。（题外话）

　　一开始说到ucos，我脑中就闪过优先级高的任务占先执行，优先级高的任务来了，当前任务被挂起，马上执行高优先级任务。

　　这个描述虽然很对，却很粗糙，没有涉及任何ucos的细节。这时我会臆想，系统循环检测活动任务表，找优先级高的做任务切换。这只能说假如要实现任务占先，可能可以用这种方法来实现，但是ucosII是不是就是这样做的呢，需要去看。经过几天的梳理，联想，ucos在我脑中变得比较清晰了。

　　ucos在做任务调度不是简单地循环检测任务优先级，还有一个事件的机制。简化一点，一个任务对应一个事件，任务运行时，检查对应事件是否有，有则继续，没有则阻塞（其实我更喜欢称之为休眠），等待该事件，然后别的任务发送该事件请求时，任务就会被唤醒，加入到活动任务表中。事件还有一个队列，发送的事件请求如果没有任务在等待，事件请求就会被放进队列中，然后当该任务被激活（执行）并检查对应事件队列时，有则队列减1并处理事件请求。

　　事件有很多类型，如含参数事件，信号量事件，邮件事件等。

　　ucos支持任务休眠一段时间，要给它设置一个内部时钟，时钟中断检查每个任务当前休眠的时间，任务休眠时间跑完后，任务被加入到活动任务表中。

　　有任何任务休眠或被唤醒时，都会执行任务调度，就是在活动任务表中查找最高优先级任务，把内核控制权交给最高优先级任务。