为了帮助使用者更好地了解雷泰公司运动控制卡、步进电机驱动器的特点，掌握运动控制卡与步进驱动器的连接方法，本文主要概述了脉冲输出模式、脉冲输出驱动方式的概念，讲述了运动控制卡与步进驱动器的连接方法，并对几个典型的故障案例进行了分析，指导使用者自行排查问题，完成自动控制系统构建。

一、脉冲输出模式与脉冲输出驱动方式

1、 脉冲输出模式

雷泰运动控制卡支持两种脉冲输出模式：一是单脉冲（脉冲＋方向），一种是双脉冲（CW＋CCW），可以通过调用运动控制卡的底层函数进行设定。

2、脉冲输出驱动方式
  雷泰运动控制卡支持两种脉冲输出方式：一是单端输出，一是差分输出，可以通过运动控制卡上的跳线开关进行选择。

二、雷泰运动控制卡与步进电机驱动器的连接方法

雷泰运动控制卡与步进电机驱动器的连接方式只有两种：一是单端接法；一是差分接法。由于雷泰公司所有的运动控制卡对单端、差分接法都是支持的，因此，在实际应用中，具体采用哪种接线方法，只取决于电机驱动器的接口特点。

如雷赛公司步进电机驱动器M415B只支持单端接法，则运动控制卡（本文以雷泰运动控制卡DMC2410为例进行说明）.

1、运动控制卡内部跳线设置为单端输出。
    2、步进电机驱动器的公共端OPTO、PUL、DIR分别接控制卡的PC+5V（PUL+或DIR+），PUL-、DIR-。
    雷赛公司步进电机驱动器MD556对单端接法、差分接法均支持，则运动控制卡与MD556的配线可以采用单端接法或差分接法（为了提高抗干扰能力，建议采用差分接法）。

1、运动控制卡内部跳线设置为差分输出。
    2、步进电机驱动器的公共端PUL+、PUL-、DIR+、DIR-分别接控制卡的PUL+、PUL-、DIR+、DIR-。

1、运动控制卡内部跳线设置为单端输出。
    2、步进电机驱动器的公共端PUL+、PUL-、DIR+、DIR-分别接控制卡的PUL+、PUL-、DIR+、DIR-。

三、雷泰控制卡与驱动器连接的故障案例分析及其解决办法

1、 案例一
    现象：
    无论运动控制卡给步进驱动器发送正向脉冲还是负向脉冲，电机都能跑，但只往一个方向运动，其接法方法如图3-1所示。

图3-1 控制卡发正向脉冲