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库卡机器人模拟量输入输出编程!

发布时间:2017-10-01作者:林静

给模拟输入端编程

KR C4 具有 32 个模拟输入端

·为这些模拟信号需要配备可作为选项提供的总线系统,并须通过

·WorkVisual 进行设计

·模拟输入端通过系统变量 $ANIN[1] ... $ANIN[32] 读出

·(每隔 12 ms 一次)循环读取一个模拟输入端

·$ANIN[nr] 的值在 1.0 和 -1.0 之间变化,表示 +10V 至 -10V 的输入电压

函数:静态赋值

直接赋值

REAL value

value = $ANIN[2]

给信号协定赋值

SIGNAL sensor $ANIN[6]

REAL value

value = sensor

动态赋值

·所有用于 ANIN 指令中的变量必须已在数据列表中进行了声明(局部或在$CONFIG.DAT 中)。

·同时最多允许有三个 ANIN ON 指令。

·最多两个 ANIN ON 指令可使用相同的变量值或访问同一个模拟输入端。

·句法

开始循环读取:

ANIN ON 值 = 系数 * 信号名称 <± 偏量>

示例 1:

示例 2:

使用模拟输入端编程时的操作步骤:

注意:使用模拟信号的前提条件是设计正确的总线系统及其连接的模拟信号。

ANIN ON /OFF 的编程

1. 选择正确的模拟输入端

2. 执行信号协定

3. 在数据列表中声明必要的变量

4. 接通: 给 ANIN ON 指令编程

5. 检查是否最多 3 个动态输入端激活

6. 关断: 给 ANIN OFF 指令编程

给模拟输出端编程

KR C4 具有 32 个模拟输出端

·为这些模拟信号需要配备可作为选项提供的总线系统,并须通过

·WorkVisual 进行设计

·模拟输出端通过系统变量 $ANOUT[1] ... $ANOUT[32] 读出

·(每隔 12 ms 一次)循环写入一个模拟输出端。

·$ANOUT[nr] 的值在 1.0 和 -1.0 之间变化,表示 +10V 至 -10V 的输出电

注意:最多可同时使用 8 个模拟输出端(包括静态和动态)。 ANOUT触发一次预进停止。

静态赋值

·直接赋值

ANOUT[2] = 0.7 ; 在模拟输出端 2 上加上 7V 电压

·借助变量赋值

REAL value

value = -0.8

ANOUT[4] = value ; 在模拟输出端 4 上加上 -8V 电压

·借助联机表单编程

动态赋值

·所有用于 ANOUT 指令中的变量必须已在数据列表中进行了声明(局部或

·在 $CONFIG.DAT 中)。

·同时最多允许有四条 ANOUT ON 指令。

·ANOUT 触发一次预进停止。

·句法

开始循环写入:

ANOUT ON 信号名称 = 系数 * 调节项 <± 偏量> <DELAY = ± 时间>

<MINIMUM = 最小值> <MAXIMUM = 最大值>

使用模拟输出端编程时的操作步骤:

注意:使用模拟信号的前提条件是设计正确的总线系统及其连接的模拟信号。

ANOUT ON /OFF 的编程

1. 选择正确的模拟输出端

2. 执行信号协定

3. 在数据列表中声明必要的变量

4. 接通: 给 ANOUT ON 指令编程

5. 检查是否最多 4 个动态输出端激活

6. 关断: 给 ANOUT OFF 指令编程

公司简介

宜科(天津)电子有限公司是中国工业自动化的领军企业,于2003年在天津投资成立,销售和服务网络覆盖全国。作为中国本土工业自动化产品的提供商和智能制造解决方案的供应商,宜科在汽车、汽车零部件、工程机械、机器人、食品制药、印刷包装、纺织机械、物流设备、电子制造等诸多领域占据领先地位。宜科为智慧工厂的整体规划实施提供自系统层、控制层、网络层到执行层自上而下的全系列服务,产品及解决方案涵盖但不局限于云平台、MES制造执行系统、工业现场总线、工业以太网、工业无线通讯、机器人及智能设备组成的自动化生产线、自动化电气控制系统集成、智能物流仓储系统等,以实现真正智能化的生产制造,从而带来生产力和生产效率的大幅提升,以及对生产灵活性和生产复杂性的管理能力的大幅提升。多年来,宜科以创新的技术、卓越的解决方案和产品坚持不懈地为中国制造业的发展提供全面支持,并以出众的品质和令人信赖的可靠性、领先的技术成就、不懈的创新追求,在业界独树一帜。帮助中国制造业转型升级,加速智能制造进程,成为中国工业4.0智慧工厂解决方案当之无愧的践行者。

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