凝汽器在线清洗机器人是综合机器人技术、高压水射流技术和水下密封技术开发而成的智能化在线清洗系统，它可以实现凝汽器冷凝管的逐根清洗和智能运行，使凝汽器始终保持着高清洁度，从而提高真空度，降低端差，提高机组效率。可以替代凝汽器的胶球清洗和人工离线清洗工作。

    凝汽器在线清洗机器人主要包括机械定位系统、清洗机系统、控制系统这三个部分组成。

　　凝汽器清洗机器人从结构型式上分为关节型清洗机器人系统和直角坐标型清洗机器人系统。下面我们分别对这两种结构型式机器人的产品特点进行简单的介绍。

　　一、NQ-Ⅰ型关节型凝汽器清洗机器人

　　产品特点：

　　1、清洗覆盖率高

　　机械关节采用永磁同步电机驱动，并通过高精度RV减速机驱动机械臂进行运动定位，重复定位精度可达到±0.5mm，真正做到无遗漏、无重复的全面清洗。通过绞盘控制清洗软管进入冷凝管清洗的实际长度，除垢率可达到90%以上。

　　2、可靠的冲洗控制

　　将机械臂的喷头夹具与传感装置做成一体，可靠检测喷头位置;利用绞盘控制水管的长度及收紧力，避免清洗喷头脱出。

　　3、强大的清洗能力

　　高压清洗喷头直接进入冷却管内部进行冲洗，有效提高冷却管的换热效率。喷头喷出的高压水，与管壁形成一定的夹角，形成较大的剪切力，可以清除多种污垢，同时又不会直接冲击管壁造成损伤。

　　4、严格的密封防护

　　机械臂的动力及传动元器件全部安装在机械臂内部，机械臂关节处采用机械密封进行动密封，达到IP68防护等级，长期做到零泄露，极大地提高了产品使用的可靠性。

　　5、有序的绞盘导向

　　绞盘采用特有的导向系统，做到导向规则可靠，避免水管收放过程中的蓬松、弯曲等现象造成的水管卡死，转动力矩不均等现象。

　　6、普适的安装方位

　　绞盘可以根据实际位置安装在凝汽器的顶端、侧壁等不同位置处，绞盘出口方向可以沿壳体圆周方向任意调整，适应不同现场安装需求。

　　二、NQ-Ⅱ型直角坐标凝汽器清洗机器人

　　产品特点：

　　1、较小的安装空间

　　适用于凝汽器内部存在拉筋且与管板间隙小于400mm的场合。整机运动部件与凝汽器管板无接触，安全性高。

　　2、强大的清洗能力

　　20MPa以上的高压水射流冲击冷凝管中心，产生引流效果将凝汽器内部喷头附近的水一起射进冷凝管，在冷凝管内形成较高流速的冲击水流，冲刷清洗附着在冷凝管内壁的污垢。

　　3、可靠的运动控制

　　液压运动控制系统选用进口比例阀，具有响应速度快、重复精度高、滞环和温飘小的特点。行程位置检测元件内置于液压缸内，与运动部件非接触式测量，无磨损，定位精度高，重复定位精度可达到±0.5mm。

　　4、严格的密封防护

　　液压系统管路连接采用锥面密封焊接式管接头，密封可靠。确保密封可靠。水下液压管路密封达到IP68防护等级，长期做到零泄露，确保产品使用的可靠性。

　　5、安全的液压系统

　　液压系统使用叶片泵与电磁溢流阀控制压力，并配置蓄能器及安全阀组合使用，提高自身安全保护性能。在压力管路上设置高低位压力继电器对系统压力进行监测，在压力异常时通过对电磁溢流阀的得失电控制，使系统自动泄压，实现安全过载保护。