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平衡车是怎么保持平衡的?

发布时间:2016-03-04作者:智汇张瑜

  对于国内大众来说,初次开始了解电动平衡车还要追溯到2008年奥运会。当时,场馆里的警卫人员都会骑着由美国 Segway 公司提供的电动平衡车,作为巡逻时的代步工具。

  但是当时平衡车这个新宠儿被附上“军用”与“进口”双重光环,让许多人对这个新事物望而止步,以至于平衡车这类产品总是蒙上了一层神秘感。今天,小编就和大家一起来探寻平衡车背后的科学原理,平衡车爱好者们你们准备好了么?

独轮平衡车的工作原理

  独轮平衡车的工作原理

  电动独轮车不倒的原理:

  一方面是由于人能够调整重心,调整车前行的方向,车前行的方向发生转变由于惯性就能平衡重力的侧翻力矩。还有重要的一点是高速旋转的轮子具有较大的角动量, 角动量能够抵抗外力矩,就好比陀螺不倒一样。在大学物理里,这种现象叫进动,自传体能把外力矩的方向旋转90度。在这里就是轮子把侧翻力矩变成使自行车转 向的力矩。

  利用电机来加强改进平衡:

  在此基础上,自平衡电动独轮车加以改进,靠电机驱动的,采用陀螺仪与驱动电路控制保持不倒。把身体向前倾斜就可以启动。速度则是由身体的倾斜程度来控制的,想要加速则向前倾,减速则向后倾。

  抛开人的主动操控,独轮平衡车保证正常工作一定离不开加速度传感器和角速度传感器(陀螺仪)。

  加速度传感器:

  加速度传感器可以测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。只需要测量其中一个方向上的加速度值,就可以计算出车倾角。比如使用X 轴向上的加速度信号,车直立时,固定加速度器在X轴水平方向,此时输出信号为零偏电压信号。当车发生倾斜时,重力加速度g 便会在X 轴方向形成加速度分量,从而引起该轴输出信号的变化。

  但在实际车运行过程中,由于平衡车本身的运动所产生的加速度会产生很大的干扰信号叠加在上述测量信号上,使得输出信号无法准确反映真正的倾角。因此对于直立控制所需要的姿态信息不能完全由加速度传感器来获得。

  角速度传感器:

  陀螺仪可以用来测量物体的旋转角速度。平衡车上安装陀螺仪,可以测量车倾斜的角速度,将角速度信号进行积分处理便可以得到车的倾角。

  平衡车的核心部件:

  谈到平衡我们就不得不说到陀螺仪,陀螺仪的原理就是,一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时,是不会改变的。人们根据这个道理,用它来保持方向,制造出来的东西就叫陀螺仪。我们骑自行车其实也是利用了这个原理。

陀螺仪平衡原理

  轮子转得越快越不容易倒,因为车轴有一股保持水平的力 量。陀螺仪在工作时要给它一个力,使它快速旋转起来,一般能达到每分钟几十万转,可以工作很长时间。然后用多种方法读取轴所指示的方向,并自动将数据信号 传给控制系统。

  加速度和角速度两个传感器都无法单独获得动态情况下的准确,稳定的姿态,但是这两种传感器具有互补性,即加速度传感器,在静态情况下使用效果会好一些,陀螺仪在动态情况下使用,效果会好一些。此时,就需要一种算法,来将这两种信号进行有效融合,才能获取准确的姿态信息。

平衡车是怎么保持平衡的

  所以电动独轮平衡车主要通过控制器(智能芯片)、姿态传感器(陀螺仪)、执行器(电机)三部分来实现平衡。当驾驶者倾斜身体时,姿态传感器输出相应姿态信 息,控制器感知到这个信息后,命令电机向相应方向旋转,姿态传感器按一定频率不停地测量车子姿态,并输出姿态息到控制器,控制器不停地调整电机的转动方向 和转速,这样就保持了一个动态的平衡。

  双轮平衡车的工作原理

  与独轮平衡车相比,双轮最大的区别便是多了一个轮子和操纵杆,但它与电动自行车和摩托车车轮前后排列方式不同,而是采用两轮并排固定的方式,就像一种两轮平 行的机器人一样。两轮自平衡控制系统是一种两轮左右平行布置的,像传统的倒立摆一样,本身是一个自然不稳定体,必须施加强有力的控制手段才能使之稳定。因 为两轮平衡车具有运动灵活、智能控制、操作简单、节省能源、绿色环保、转弯半径为零等优点,所以它适用于在狭小空间内运行。

平衡车是怎么保持平衡的  双轮平衡车的工作原理

  双轮平衡车的工作原理,非常类似于我们人体自身的平衡系统。就我们的人体而言,当身体重心前倾时,为了保证平衡,我们需要往前走;而当重心后倾时,我们需要往后走,其中也是同样的道理。

  当我们在驾驶平衡车的时候,平衡车的两个轮子就代替了双脚。与身体的平衡系统非常类似,当我们的重心前倾时,智能系统就会自动感应到,并精确地驱动轮子向前运动,以保持平衡;同样地,当我们身体的重心后倾时,轮子就会向后运动。

平衡车是怎么保持平衡的

  这套工作原理被称为“动态平衡”原理,这也是平衡车被叫做“平衡车”的原因;有时也被叫做“体感车”,这是因为它能感应身体重心的变化,因驾驶者姿态的变化而改变行驶状态;有时也被叫做“思维车”,这是因为它能够智能感应重心变化、智能调整姿态和运行状态。

平衡车是怎么保持平衡的

  平衡车利用“动态平衡”原理,采用第二代运动补偿算法,利用其内部的陀螺仪和加速度传感器,来精确检测车体姿态的微小变化,并利用精密的伺服控制系统,灵敏地驱动电机,进行相应的调整,以保持整个车体的稳定和平衡。

  当我们旋转方向操纵杆时,运行系统会相应地控制左右两边的速度差,以此来实现车体的转向。因此在骑行过程中,将方向操纵杆指向您需要前进的方向时,车体将会 朝着我们指向的方向行驶。当方向操纵杆处于车体正中间位置时,系统将朝正前方行驶。并且在转向时,如果身体跟随方向操纵杆倾斜的方向倾斜,那么我们将会获 得更好的转向体验。

  平衡车不仅拥有时尚动感的炫酷外观,在其内部有一个极致精密的智能运行系统,用“秀于外,慧于中”来形容最贴切不过了。 但也是这样一款产品却一直穿梭在监管的灰色地带,部分地区交管部门已经限制平衡车上路,未来电动平衡车将驶向何方,还很不明朗,而小米的加入能否将平衡车 行业带入正轨,一切也还是未知数。

公司简介

宜科(天津)电子有限公司是中国工业自动化的领军企业,于2003年在天津投资成立,销售和服务网络覆盖全国。作为中国本土工业自动化产品的提供商和智能制造解决方案的供应商,宜科在汽车、汽车零部件、工程机械、机器人、食品制药、印刷包装、纺织机械、物流设备、电子制造等诸多领域占据领先地位。宜科为智慧工厂的整体规划实施提供自系统层、控制层、网络层到执行层自上而下的全系列服务,产品及解决方案涵盖但不局限于云平台、MES制造执行系统、工业现场总线、工业以太网、工业无线通讯、机器人及智能设备组成的自动化生产线、自动化电气控制系统集成、智能物流仓储系统等,以实现真正智能化的生产制造,从而带来生产力和生产效率的大幅提升,以及对生产灵活性和生产复杂性的管理能力的大幅提升。多年来,宜科以创新的技术、卓越的解决方案和产品坚持不懈地为中国制造业的发展提供全面支持,并以出众的品质和令人信赖的可靠性、领先的技术成就、不懈的创新追求,在业界独树一帜。帮助中国制造业转型升级,加速智能制造进程,成为中国工业4.0智慧工厂解决方案当之无愧的践行者。

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