在上一期的文章中，我们就机器视觉技术在智能制造领域的应用进行了解读，让大家对于机器视觉产品在缺陷检测、字符识别、目标定位方面的不俗表现有了一定的了解。在智能制造的背景下，同属于海康威视AI Cloud体系边缘节点的移动机器人产品，是如何出奇“智”胜的呢？

本期主讲

AI赋能智能制造系列之移动机器人

随着社会的发展，生产、生活节奏不断加快，这就对企业的效率、准确率都提出更高的要求。企业必须寻求更高效、更精准的解决方案才能突破人工作业的局限，实现智能化转型。

不论是生产、仓储中种类繁多且沉重的物料或者成品，还是物流分拣中爆发式增长的快递包裹，智能移动机器人都能游刃有余地应对。它响应迅速、作业高效、完成准确度高，可以有效降低人工投入，大幅提高企业的智能化水平。

一台智能移动机器人要出色完成任务必须要看得懂、停得准、走得稳，才能不负所托，镖镖必达。

1、看得懂

智能移动机器人配备多种传感器，保障它“看”清周围环境，及时调整行进路线，避过障碍。

基于颜色和梯度信息的单目视觉避障

移动机器人配置的前视镜头实时采集场地信息，并对采集到的图像进行分析。基于物体和地面的颜色差异对障碍物进行识别和高度推断，同时过滤掉不影响通行的物体，保证移动机器人的运行效率。

 基于深度学习的视觉避障

依托前视镜头上搭载的深度学习算法，对图像中的物体进行智能分析、分类，准确区分出前方的地面和障碍物，让机器人实现智能避障。

视觉避障示意图

线激光避障

激光发射器发出激光脉冲，激光碰到物体后反射回接收器。通过计算发射和接收的时间差，移动机器人可以测算出障碍物距离，从而控制自身的运行速度，确保行驶安全。

红外相机与线激光示意图

2、停得准

智能移动机器人可以利用激光传感器获取环境轮廓信息，通过SLAM (simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建）算法建立地图。智能机器人实时 调用激光定位算法，便可获取其在当前地图中的准确位置。比之于二维码导航的模式，激光SLAM导航无需对应用场地进行改造，部署更便捷。移动机器人突破二维码导航路径的限制，行走更自由。

激光SLAM导航技术使得机器人可以在未知环境中从未知位置开始移动，在每一个位置获得激光传感器对环境的感知信息，在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航。解决了“我在哪儿？”“我要去哪儿？”的困惑，移动机器人或停或走或转弯的每一个动作都有据可循。

3、走得稳―――――鲁棒控制

在移动机器人的设计阶段，研发工程师充分考虑应用场地地面状况，采取多种方案力保设备运行平稳。比如，海康威视潜伏系列机器人MR-Q3-600CE采用浮动底盘设计确保在不平路面下仍能平稳通过，同时在满载条件下提供更加充足的动力。用双轮差速驱动，除前进、后退、旋转外，还支持弧线运动，最大运行速度可达2m/s。

充分利用移动机器人精确的物理模型，搭载合理的运动控制器，赋予它稳定可靠、精准快速的行动力。即使受到外力干扰，也可以依靠自身调节迅速修正路线，鲁棒性超强。

结语

海康机器人总裁贾永华在《AI赋能智能制造》演讲中提到“推动智能化不是一个点也不是一个平台，而是要通过一个体系实现”。自主定位、自主导航、自主规划路线的智能移动机器人配合上层算法平台（RCS\TPS\WCS系统等），可以实现多台多种机器人协同作业，适用各种工作场景，实现产品搬运、产线接驳、快递分拣等多种功能，最大程度助力企业实现低功耗、低成本、高效准确、柔性便捷的智能化转型。