基本信息

招标编号：

招标代理：

业主单位：

报名截止： 2020-02-17

所属地区： 北京

所属行业： 水利桥梁建筑,机械设备,商业咨询服务

详细内容

信息来源:中国招标采购导航网(www.okcis.cn)

高柔性机器人系统（清设比选20200077号）采购公告

发布时间：2020-02-12 13:45:15

采购项目名称 高柔性机器人系统 采购项目编号 清设比选20200077号

公告开始时间 2020-02-12 13:45:15 公告截止时间 2020-02-17 14:00:00

采购单位 清华大学 付款方式 合同签订后付款70%，到货后一周内付款20%，验收合格后一周付尾款10%

对外联系人 李老师 联系电话 18911498908

签约时间要求 成交后5个工作日 (如不按时签订合同，采购单位有权取消或变更采购结果) 交货时间要求 签订合同后3个工作日

最高限价   未公布

交货地址 北京市清华大学蒙民伟科技大楼北楼N102

供应商特殊资质要求

无

采购清单1

物资名称 采购数量 计量单位

高柔性机器人系统 1 套

品牌 品牌1

型号

品牌2

型号

品牌3

型号

单价 ￥ 

技术参数及配置要求 (1)核心性能指标:

　 部位 型号 直径（mm） 长度（mm） 平均负载（N.m） 额定负载（N.m） 定位精度（度） 传感器量程 电磁抱闸 速度和角度 通讯接口 款式 数量

腕关节 RJS17 86 138 49 30 0.001 60 yes Yes yes T 2

肘关节 RJS32 152 181 267 169 0.001 300 yes Yes yes T 2

肩关节1 RJS32 152 　 根据设计调整 267 169 0.001 300 yes Yes yes I 2

肩关节2 RJS32 152 181 267 169 0.001 300 yes Yes yes T 2

肩关节3 RJS32 152 181 267 169 0.001 300 yes Yes yes 工 2

(2)关节负载及电气性能指标:

参数类型 单位 RJS14 RJS17 RJS20 RJS25 RJS32 RJS40

许用负载转矩 Nm 28 54 82 157 333 279

平均负载转矩 Nm 11 39 49 108 216 450

最大瞬时转矩 Nm 54 86 147 284 647 1000

额定转速 rpm 30 30 30 20 12.5 12.5

最大转速 rpm 40 35 35 25 15 15

定位精度 度 0.001

额定电流 A 5.7 5.8 7 12.2 13.3 28

峰值电流 A 14.25 14.5 17.5 30.5 33.25 56

工作电压 V 48

输出功率 W 117 146 210 350 419 1000

通讯协议 Ethercat/Can open 

(3）关节机械尺寸及编码器、工作性能纸币奥

直径 mm 90 90 100 119 156 184

高度 mm 104 104 114 135 172 207

长度 mm 130 144 144 160 175 221.1

重量 kg 1.75 2.37 2.92 4.96 8.6 15

减速比 101 101 101 101 161 161

增量编码器 P/R 20000

绝对值编码器 bit 17/19

工作温度 0-50℃

湿度 90%相对湿度（非冷凝）

IP等级 IP54

(4)各关节扭矩传感器性能指标

扭矩传感器 RJS17 RJS32 RJS40

外形尺寸 mm ?86x130 ?152X180 ?184X200

平均负载 Nm 49 267 450

传感器量程 Nm 60 320 700

响应 Hz 不小于5000

精度 % ±0.2

线性度 %FS ±0.15

滞后 %FS ±0.1

重复性 %FS ±0.1

零漂 %FS ±0.2

温漂 %FS/10℃ ±0.1

供电电压 V DC24±4

使用环境 ℃ -20-70

功率 w 大于2

（5）控制总线：Ethercat

（6）控制环路：位置环、速度环、电流环

（7）供电：48VDC

（8）电磁抱闸负载：≥各关节减速机额定负载2倍

（9）产品设计寿命：5年

质保期 12个月

清华大学

2020-02-12 13:45:15