近日，经国家标准化管理委员会批准，《工业机器人力控制技术规范》（GB/T 38559-2020）正式发布。该标准由新松公司牵头起草，标准规定了工业机器人力控制技术分类及通用技术参数、力/力矩传感器选型要求、力控制应用技术与应用条件和力控制应用设计方法等内容。

面对机器人应用场景多样化、一致性差的挑战，以视觉、力反馈、离线编程为依托的工业机器人柔性制造技术将在未来具有广阔的应用空间。以精密机械加工行业为例，传统工业机器人由于缺少力反馈单元，不能感知细微的力变化，很难完成贴合紧密的零部件组装作业，极其容易造成零部件的损坏。搭载了力控反馈单元的工业机器人，可以向娴熟的技术工人一样，在组装过程中随时调整零部件的角度和组装力度，进而完成作业。

在推行力控技术的具体项目应用中，新松也做了很多积极探索：在深中通道沉管钢壳片体焊接流程中，为了克服现场工况复杂，工件一致性差、加工误差大、焊缝组对间隙不规则等困难，新松项目团队基于多年的机器人焊接工艺实施经验，创新性的将机器人力反馈技术、视觉3D扫描技术、点激光寻位技术、激光焊缝跟踪技术、机器人在线控制技术、机器人智能焊接技术等融入到机器人焊接工作站中，形成高效率、高精度、自动化程度高、适用范围广、可靠性强，具有应用推广及指导意义的机器人标准化生产单元，为深中通道沉管钢壳工程开启了智能制造的第一扇大门。

在某高档汽车内饰件打磨项目中，由于机器人手部磨抛工具与工件接触产生作用力，需要在加工过程中对机器人进行柔顺控制。在研磨抛光过程中，由于机器人手部磨抛工具与工件接触产生作用力，需要在加工过程中对机器人进行柔顺控制，由于机器人刚度很大，系统中采用被动柔顺的方法增加机器人的柔性进行控制。在力反馈系统中运用力传感器实时反馈接触力的信息，并将信息传递给机器人主控制器，以进行机器人柔顺控制和工件保护，防止机器人在加工过程中因接触力过大而损伤工件。

据了解，作为国家机器人标准化总体组组长单位，新松多次参与制定、起草机器人国家标准，标准涵盖移动机器人、工业机器人、服务机器人、洁净机器人、机器人安全总则等。通过标准的输出，对我国建立和完善机器人标准体系、机器人技术产业化发展具有十分重要的意义。本次力控技术国家标准的发布，将对规范工业机器人的力控制应用技术、应用条件、应用设计方法以及促进工业机器人力控制技术的发展发挥重要的意义。