液压人形机器人 “祝融”

上舞台扭秧歌、进工厂搬物料、骑自行车转圈儿……人形机器人近来风头无两。人形机器人还能做什么？由哈工大苏州研究院牵头建设的江苏省智能机器人技术创新中心，正着力打造一款名为“祝融”的火灾救援机器人。这是目前国内极少的液压人形机器人，核心指标国际领先。

3月11日，记者见到进入功能验证阶段的“祝融”。它身披红色“铠甲”、身躯厚实、下肢粗壮，看起来威猛、拉风。“身高1.7米、体重65公斤，标准的成年男子体型。”哈尔滨工业大学机器人技术与系统全国重点实验室助理教授、“祝融”团队技术负责人李旭说。

“祝融”由该实验室副主任、哈工大苏州研究院“人形机器人技术攻关”重大培育项目总指挥付宜利教授领导研制。从开始设计到今年2月完成本体组装、软件装载，“祝融”诞生用了约一年。“祝融”全身的164种、1078个主要零件，绝大多数为定制化产品，由20余家苏州当地企业供货。

李旭介绍，按驱动方式分，机器人有液压驱动、气压驱动、电机驱动三大类。会跳舞的机器人是电驱人形机器人，而“祝融”是液压人形机器人。与电驱机器人相比，液压机器人结构更复杂，但功重比高、耐高温、抗冲击性强，更适宜工业、特种作业等场景。

“功重比就是机器人的输出功率与自身重量的比率。功重比越高，意味着相同重量的情况下，机器人输出的动力越强劲，也就是说机器人负载越大、运动越快，能更好地完成任务。”李旭很自豪，“‘祝融’的液压动力单元功重比达到1.2千瓦/公斤，超过美国波士顿动力公司曾经公布的液压机器人动力单元的1千瓦/公斤，达到国际领先。”

如何在保证结构强度的前提下减重？轻量化设计、集成化制造，使“祝融”本体减重50%。以一条大腿骨架为例，由30多个机械加工的零部件拼装，改成一体化3D打印成型，重量减至1公斤。它的一条手臂负载达36公斤，即能拿起、搬运重达36公斤的物体，但手臂自重只有8公斤。

敢冲进火场，自身防火是第一位的。哈工大苏州研究院纳米微孔绝热复合材料项目团队研制的一种软性防火材料，能抵抗1000℃高温。两个团队将携手为“祝融”量身定制一套“皮肤”。“祝融”具备感知、适应火场环境的能力，如识别起火点，判断有无危险气体泄漏，避开障碍物，搜救被困人员。它随身背着灭火器，可以自己控制灭火器的阀门，喷出灭火剂。由于抗冲击性强，它不怕摔跤，也能扛住火灾现场砸落的物体。

李旭告诉记者，近年来，四足、轮式、履带式等多种形态的火灾救援机器人发展起来，但火灾救援领域还没有人形机器人。人形机器人更适应人类生活环境，如上下楼梯、开关门等，也可以像人类一样使用工具、搬运物品，在救灾场景中更能发挥作用。团队将继续提升“祝融”的稳定性和可靠性，让它早日成为“消防员”。