CK6140s数控车床配备广州数控GSK980TDb系统，盖、z轴均采用DA98B伺服驱动器，适配SJT伺服电机，系统采用半闭环控制，伺服电机编码器作为位置和速度反馈装置。伺服驱动控制器的稳定性和运算能力直接影响机床实际加工性能和加工精度，下面以x轴插补为例，介绍DA98B伺服驱动器调试方法。
1 设置伺服驱动器运行参数
(1)PA4(工作方式选择)=1(选择外部模拟电压指令速度方式)。
(2)PAl2，PAl3(位置指令电子齿轮)。
例如，x向丝杠导程6mm，丝杠端与电机端进行直连，电机编码器线数2500，GSK98TDb系统x轴的最小输出指令单位在半径编程时6=0.0005mm，代入公式得G=5/6，因此参数PA13设定为5，PAl3设定为6。
(3)PAl4(选择位置指令脉冲模式)=1(选择位置指令脉冲模式为ccw脉冲/cw脉冲)。
(4)PAl5(位置指令方向取反)=1(选择输入的脉冲指令方向取反)。
CK6140s数控车床配备广州数控GSK980TDb系统，盖、z轴均采用DA98B伺服驱动器，适配SJT伺服电机，系统采用半闭环控制，伺服电机编码器作为位置和速度反馈装置。伺服驱动控制器的稳定性和运算能力直接影响机床实际加工性能和加工精度，下面以x轴插补为例，介绍DA98B伺服驱动器调试方法。
2 优化伺服参数
每个轴对应丝杠的机械结构不同，要使伺服驱动器调试到最佳状态，即调整到伺服驱动器参数与机械相匹配。机械特性不同，所对应参数数值也应不同。伺服优化就是调整伺服驱动器自身增益。输出更好的脉冲特性，从而保证高精度的加上要求。
机床在手动方式下使置轴低速运行，同时调整伺服驱动器参数，逐步加大PA5(速度环比例增益)，该数值设置越大，伺服刚性也越大，直到电机发出异音，x轴产生振动，再将伺服参数往回调整直到电机不振动。调整后高速运行，不振动即可。如果电机有异响，应根据机床机械特性，适当调节参数PA6(速度环积分增益)，在系统不振荡情况下尽量设置大些，因为设置值越大，系统响应越陕，该参数设置不当，伺服电机会发出尖叫。参数PA8(速度反馈滤波系数)也对机床振动和异音有一定影响。机床安装完毕后，要检验定位精度和重复定位精度，若检验精度达不到要求，在机械装配正常前提下，适当调大参数PA9(位置环比例增益)，该参数越大，对位置指令响应越快，刚性越大。但设置值过大，电机在启动及停止时会产生位置过冲而引起振动，反之电机响应越慢，跟踪误差增大。
3 结束语
上述参数调整后，效果显著，机床进行激光干涉仪测试时，能明显看到参数调整前后机床重复定位及定位精度有明显差别，调整后的检验精度有很大改善，能保证机床实现高精度加工。参数调整及优化要建立在机械结构安装无误的基础上：①连接伺服电机和滚珠丝杠的联轴器不能松动，要保证伺服电机和滚珠丝杠同步。②机床进给轴的防护也是重要环节，防护应能正常工作，伸缩流畅，运动过程中不得倾斜。
(审核编辑: 智汇张瑜)
