μCOS-II 在ARM处理器上的移植要点

　　1． 设置OS_CPU.H 中与处理器和编译器相关的代码

　　/********************************************************************

　　*

　　* 与编译器相关的数据类型

　　*********************************************************************

　　/

　　typedef unsigned char BOOLEAN;

　　typedef unsigned char INT8U; //8 位无符号整数

　　typedef signed char INT8S; //8 位有符号整数

　　typedef unsigned int INT16U; //16 位无符号整数

　　typedef signed int INT16S; //16 位有符号整数

　　typedef unsigned long INT32U; //32 位无符号整数

　　typedef signed long INT32S; //32 位有符号整数

　　typedef float FP32; //单精度浮点数

　　typedef double FP64; //双精度浮点数

　　typedef unsigned int OS_STK; //堆栈入口宽度为16 位

　　#define BYTE INT8S //字节型

　　#define UBYTE INT8U //为了与uC/OS V1.xx.兼容

　　#define WORD INT16S // 。.. uC/OS-II.

　　#define UWORD INT16U

　　#define LONG INT32S

　　#define ULONG INT32U

　　/********************************************************************

　　* 与ARM 处理器相关的代码

　　********************************************************************/

　　#define OS_ENTER_CRITICAL（） ARMDisableInt（） /*关闭中断*/

　　#define OS_EXIT_CRITICAL（） ARMEnableInt（） /*开启中断*/

　　/* 设施堆栈的增长方向*/

　　#define OS_STK_GROWTH 1 /*堆栈由高地址向低地址增长*/

　　2． 用C 语言编写六个操作系统相关的函数（OS_CPU_C.C）

　　void *OSTaskStkInit （void （*task）（void *pd），void *pdata， void *ptos， INT16U opt）

　　{

　　unsigned int *stk;

　　opt = opt; /* 因为‘opt’ 变量没有用到，防止编译器产生警告*/

　　stk = （unsigned int *）ptos; /*装载堆栈指针*/

　　/* 为新任务创建上下文*/

　　*--stk = （unsigned int） task; /* pc */

　　*--stk = （unsigned int） task; /* lr */

　　*--stk = 0; /* r12 */

　　*--stk = 0; /* r11 */

　　*--stk = 0; /* r10 */

　　*--stk = 0; /* r9 */

　　*--stk = 0; /* r8 */

　　*--stk = 0; /* r7 */

　　*--stk = 0; /* r6 */

　　*--stk = 0; /* r5 */

　　*--stk = 0; /* r4 */

　　*--stk = 0; /* r3 */

　　*--stk = 0; /* r2 */

　　*--stk = 0; /* r1 */

　　*--stk = （unsigned int） pdata; /* r0 */

　　*--stk = （SVC32MODE|0x0）; /* cpsr IRQ， 关闭FIQ */

　　*--stk = （SVC32MODE|0x0）; /* spsr IRQ， 关闭FIQ */

　　return （（void *）stk）;

　　}

　　void OSTaskCreateHook （OS_TCB *ptcb）

　　{

　　ptcb=ptcb;//防止编译时出现警告

　　}

　　void OSTaskDelHook （OS_TCB *ptcb）

　　{

　　ptcb=ptcb;//防止编译时出现警告

　　}

　　void OSTaskSwHook （void）

　　void OSTaskStatHook （void）

　　void OSTimeTickHook （void）

　　后5 个函数为钩子函数，可以不加代码。

　　3． 用汇编语言编写四个与处理器相关的函数（OS_CPU.ASM）

　　（1）OSStartHighRdy（）；运行优先级最高的就绪任务

　　LDR r4， addr_OSTCBCur ; 得到当前任务的TCB 地址

　　LDR r5， addr_OSTCBHighRdy ; 得到高优先级任务的TCB 地址

　　LDR r5， ［r5］ ;得到堆栈指针

　　LDR sp， ［r5］ ;切换到新的堆栈

　　STR r5， ［r4］ ; 设置新的当前任务的TCB 地址

　　LDMFD sp！， {r4}

　　MSR SPSR_cxsf， r4

　　LDMFD sp！， {r4} ; 从栈顶得到新的声明

　　MSR CPSR_cxsf， r4

　　LDMFD sp！， {r0-r12， lr， pc } ; 开始新的任务

　　END

　　（2）OSCtxSw（）；任务级的任务切换函数

　　STMFD sp！， {lr} ; 保存PC 指针

　　STMFD sp！， {lr} ; 保存lr 指针

　　STMFD sp！， {r0-r12} ;保存寄存器文件和ret 地址

　　MRS r4， CPSR

　　STMFD sp！， {r4} ; 保存当前PSR

　　MRS r4， SPSR

　　STMFD sp！， {r4}

　　; OSPrioCur = OSPrioHighRdy

　　LDR r4， addr_OSPrioCur

　　LDR r5， addr_OSPrioHighRdy

　　LDRB r6， ［r5］

　　STRB r6， ［r4］

　　; 得到当前任务的TCB 地址

　　LDR r4， addr_OSTCBCur

　　LDR r5， ［r4］

　　STR sp， ［r5］ ; 保存栈指针在占先任务的TCB 上

　　; 取得高优先级任务的TCB 地址

　　LDR r6， addr_OSTCBHighRdy

　　LDR r6， ［r6］

　　LDR sp， ［r6］ ;得到新任务的堆栈指针

　　; OSTCBCur = OSTCBHighRdy

　　STR r6， ［r4］ ; 设置当前新任务的TCB 地址set new current task TCB

　　address

　　LDMFD sp！， {r4}

　　MSR SPSR_cxsf， r4

　　LDMFD sp！， {r4}

　　MSR CPSR_cxsf， r4

　　LDMFD sp！， {r0-r12， lr， pc}

　　（3）OSIntCtxSw（）；中断级的任务切换函数

　　LDMIA sp！，{a1-v1， lr}

　　SUBS pc， lr， #4

　　SUB lr， lr， #4

　　MOV r12， lr

　　MRS lr， SPSR

　　AND lr， lr， #0xFFFFFFE0

　　ORR lr， lr， #0xD3

　　MSR CPSR_cxsf， lr

　　（4）OSTickISR（）；中断服务函数

　　STMDB sp！，{r0-r11，lr}

　　;interrupt disable（not nessary）

　　mrs r0， CPSR

　　orr r0， r0， #0x80 ; 设置中断禁止标

　　msr CPSR_cxsf， r0 ;中断结束

　　; rI_ISPC= BIT_TIMER0;

　　LDR r0， =I_ISPC

　　LDR r1， =BIT_TIMER0

　　STR r1， ［r0］

　　BL IrqStart

　　BL OSTimeTick

　　BL IrqFinish

　　LDR r0， =need_to_swap_context

　　LDR r2， ［r0］

　　CMP r2， #1

　　LDREQ pc， =_CON_SW

　　完成了上述工作以后，μCOS-II 就可以正常运行在ARM 处理器上了。