ABB步进输送线跟踪（ICC）提供的功能能够让机器人跟踪移动传送带上的工件。步进输送线具有很多尺寸相等的隔挡，被操作的工件放置在这些隔挡内。要接收这种隔挡中的工件，需要暂时停止输送线，以获得工件，然后再快速移动输送线，以接收下一个隔挡中的新工件。这种在特定距离里的快速停止和移动称为步进。当步进输送线在运转中时，机器人将跟踪传输送线上的工件，另外，即使步进输送线速度在运转期间发生变化，但相对于工件的位置也将保持不变。
ABB的ICC技术适用于标准外形物料需要经过按一定数量整理后批量处理的应用。一般情况下，在“箱装”应用中，上料输送线将以高速率频率把对象放到步进输送线上。之后，机器人将拾取步进输送线上的对象，然后将其放到下料输送线上。
ICC技术最突出的优势是高速精准跟踪，能够让机器人以高精度跟踪高速的步进式产品输送线。输送线是作为ABB机器人的一个外轴来驱动的，使用的是ABB伺服电机驱动，由机器人系统统一控制，这样就保证了机器人和步进线的高速精确同步，同一控制器精确控制，不需要编码器和编码器板。即使机器人和产品均处于高速运动，也能做到精准跟踪。机器人跟踪步进线的线性加速度可以达到12000mm/s2。
功能
? 线性传送带
? 适用于所有ABB IRB 360型号机器人
? MultiMove设置中最多有两个IRB 360与单独的步进输送线一起工作.
? 最多可以同时操作2根步进输送线和2根常规输送线，能够在两个输送线之间切换跟踪。
? 步进输送线由机器人系统控制，即不需要编码板。
? 当新来对象通过数字信号输入时，使步进输送线同步。
? 最多可把100个对象组织到一个对象队列，并且该队列可由RAPID指令进行操纵
? 能够定义跟踪开始之前，某对象必须所处的启动窗口。
? 可以规定最大跟踪距离。
? 可以“即时”激活输送线跟踪，即必在精点停止。
? 可以独立工作，也可以与PickMaster 3共同工作。
应用案例
ABB步进输送线跟踪（ICC）提供高效快速的食品装箱包装解决方案,以下列举蒙牛冰淇淋项目中一个具体案例，1套ABB机器人双线冰淇淋装箱系统，包含1台IRB 360-8/1130型工业机器人和配套机器人夹具、机器人支架、步进式产品输送线ICC、产品加速输送线。
机器人双线冰淇淋装箱系统布局示意图
机器人技术参数
型号： IRB 360-8/1130
手腕持重： 8 kg
最大臂展直径： 1.13 m
轴数： 4
防护等级： IP54
安装方式： 倒挂安装
位置重复精度： 0.07 mm
电源： 3 相 400V(+10%，-15%)， 50Hz
额定功率： 4 KVA
环境温度： 5℃- 45℃
相对湿度： 95%
噪声等级： <70dB
夹具
? 夹具由机械部件、真空系统等组成。
? 夹具每次吸取5个或10个产品。
? 抓取方式为一抓一放，一次装一箱或两箱（对应夹具不同）。
? 兼容性强，同一套夹具可适应几十种不同规格的产品。
? 夹具技术先进，由于步进式产品输送线上产品间距与装箱后的产品间距不同，机器人抓取和放置产品时，夹具上巧用机器人第4轴作为伸缩动力，实现夹具轻量化，同时提高了夹具的稳定性。
步进式产品输送线
? 输送线采用ABB伺服马达驱动，有效控制输送线速度及每次运动距离，对产品进行步进式供给。
? 通过机器人与伺服系统之间的通信，保证机器人与输送线的同步运动，实现机器人对产品的跟踪抓取。
? 输送链上的隔挡宽度可以在设计范围内实现无极可调，兼容性强。
产品加速输送线
? 位于步进式产品输送线前端，将冰淇淋高速传送给步进式产品输送线。
? 采用加速输送线，将前段输送线上的产品间距加大，方便产品依次进入步进输送线。
装箱单元优势：
?产能高
单台机器人产能高达400支/分钟；
?结构紧凑、集成度高
单台IRB 360机器人可同时对应2条步进隔挡线，占地空间小，有效帮助客户节约了场地；
?节约投资成本
通常要实现同样功能，1条步进输送链需要安装2台伺服电机驱动2组隔挡，通过间歇运转在输送链末端定位置静态抓取；
?技术先进
拥有可调柔性输送链步进式设计，输送链上的隔挡宽度可实现无极可调，兼容性强，适应多种产品的装箱需求；夹具的开合由机器人第四轴自动控制， 实现夹具轻量化，同时提高了夹具的稳定性；
?专利版权
ABB对该应用中所有的相关技术具有完整的、独一无二的专利版权。
(审核编辑: 林静)
