新的一年开始了，眼前总会浮现一些过往回忆。比如我就回想起我的搞机年代始于一台DIY的四旋翼，因为没有装GPS模块，所以一直都在飞「姿态模式」——依靠内部的IMU（惯性测量单元，实际上就是一组陀螺仪＋加速度计传感器）来识别自身的飞行状态和相对位移。
那么，今天我就结合自身经历，来给大家梳理一下这个多轴机看似“入门”的技术——悬停。
没有悬停会怎样？
早几年接触多轴，自己组装一台成为很多玩家的选择。
既然是DIY那么组装的灵活度很高，很多预算不多、又只想玩票体验无人机的玩家（像我）则不会配备完整的机体，比如动辄2k出头的GOPRO（硬挂山狗一时风行）和三轴云台，甚至动辄几百上千的GPS模块也不会配备。
上面那个就是经典的NAZA哪吒GPS模块：
“飘”是常事，时刻都不能放过飞机的一点动静，随时遥控做出反馈来操控，时常手忙脚乱。
“飘”大概就是这个样子：
新手的内心是一个字：
没有GPS信号，无人机可以依靠自身的IMU（惯性单元）来实现姿态飞控模式，凭借飞控员的手动操作，让它到达预定位置进行悬停，然而效果因人而异。
可想而知，自主悬停是多么的重要，炸鸡就成了常事。
航拍摄影是不用想了，因为安全飞行才是首要任务。
此时还没有悬停的概念，所以，我把这个阶段称为蛮荒年代。
后来接触到精灵3s，第一次飞起来后稳定的悬停着实震惊了我。
此时已经可以安心航拍创作了，我可以自由去构图，再也不必担心飞机“飘来飘去”了，这一切都要归功于GPS技术。
精灵3s底部是这个样子，没有下视：
图片来自网络，侵删。
说说这一阶段自主悬停的原理，高度是通过气压计（高度会影响大气压的变化）来测量的而水平位置的座标则由GPS模块来确定。
当然，GPS也可以提供高度信息，但对于主流的无人机来说，更倾向于使用气压计，因为低成本的GPS的数据刷新率太低，在高速运动的时候数据滞后会导致无人机高度跌落。
当无人机受到外界影响，高度有升高或者降低的趋势时，控制单元就调节马达的功率进行反方向运动补偿；如果无人机有被风横向吹离悬停位置的趋势，控制单元可以启动侧飞模式与之抵消——这些反应都是比较快的，只要外界影响不是大得离谱（专业多轴无人机一般抗四级风没有问题），专业的无人机都可以应付，你所看到的就是它稳稳地定在那里没有动。
精准悬停
Parrot率先推出了下视光流定位技术，配备这项技术的机器在GPS自稳基础上有了很大提升。
前期回顾请戳：Bebop 2测评
紧随其后的精灵3a和3p，也同样配备了下视系统，室内（无GPS环境）悬停成为可能。
后来精灵4及MavicPro的双目立体视觉技术，则把精准悬停带到一个新的高度，硬件上配备了下视双目和前视双目，让悬停更加稳定。
下视双目可以构建三维深度信息，前视双目还能辅助观测环境计算当前位置信息，由此实现了精准悬停。
地下车库拉着走然后自动回到原地：
测评请戳：飞哥力作，Mavic“御”测评终于来了！
悬停的意义
本文在讨论无人机时，是在讨论航拍。
悬停的真正意义在于航拍。
飞机自主悬停在空中，操作者才能自由从容的操控相机来拍摄。说到底，这才是最根本的需求。
比如，夜景光线不足，需要拉长曝光时间，曝光时间一长则是考验无人机稳定的时候，飞机一飘就会糊。
大概就是这个样子：
当然，对于大多数玩家来说，悬停对于新手的心理安慰才是最重要的。
试想，大多数新手都是紧张的，若飞在空中的飞机能稳定悬停，那是要省去多大的心理负担啊。
精准悬停之后随之出现了降落平地检测和三脚架模式等更加智能的功能，都为新手铺平了搞机道路。
特地梳理一下市面上主流无人机悬停技术相关的硬件信息：
说到底，悬停并不是哪一个部件所能达成的，不管是GPS、前视、下视等等，有越多传感器来获取飞行位置信息，才能实现更加精准的悬停。
明晰了原理，就可以更好的结合自己手中的机器来创作吧，祝大家爽飞。
最后说一句，技术只是辅助，锻炼好自己的操控技能更加重要。
春节假期结束了，看着硬盘里一大堆素材无从下手？
(审核编辑: 林静)
